Époque franque :

Un simple village s'implanta peut-être dès l'époque romaine à l'emplacement d'un gué sur l'Oise. L'origine de la résidence royale de Compiègne remonte à la dynastie mérovingienne. « Compendium villam » est mentionnée par Grégoire de Tours dans son « Historia Francorum » à la date de la mort du roi Clotaire Ier : « Au cours de la 51e année de son règne, il fut pris d'un accès de fièvre pendant qu'il chassait dans la forêt de Cuise, et de là il revint dans la villa de Compiègne. Là, comme il souffrait violemment de la fièvre, il disait : « Ouais ! Vous imaginez-vous ce qu'est le roi céleste qui fait mourir ainsi de si grands rois ! ». Or c'est pendant qu'il était dans cette angoisse qu'il exhala son dernier soupir » (Traduction Robert Latouche).

Les Carolingiens y effectuèrent de très nombreux séjours, tout particulièrement Charles le Chauve qui y fit construire un palais amené à devenir l'une de ses résidences préférées. Il s'y vit notamment offrir en 865 des cadeaux particulièrement exotiques : « Charles reçoit à Compiègne les messagers qu'il avait envoyés l'année précédente à Mahomet, en la ville de Cordoue, et qui reviennent lui rapportant beaucoup de présents, à savoir, des chameaux, des lits, des tentes, diverses étoffes et beaucoup de senteurs. » En 867, Il y conclut avec Passwithen, émissaire du roi breton Salomon, un traité de paix et lui donna le Cotentin et l'Avranchin. Deux Carolingiens furent sacrés à Compiègne : Louis II (877) et Louis V (979). Le Robertien Eudes y reçut également l'investiture royale en 888.

Moyen Âge :

Le roi Louis VII dota la ville d'institutions communales en 1153. La ville se dota d'une enceinte urbaine et une puissante forteresse y fut construite au cours du XIIe siècle, à l'emplacement du palais carolingien. Il en subsiste les vestiges d'une très puissante tour circulaire, appelée tour Jeanne d'Arc. C'est en effet à Compiègne que prit fin l'épopée guerrière de la Pucelle d'Orléans le 23 mai 1430. Alors qu'elle défendait la ville contre les Bourguignons, elle tenta une sortie et fut capturée par ses ennemis. Vendue aux Anglais, elle prit ensuite la route de Rouen, via Beaulieu, Beaurevoir, Arras, Le Crotoy, Saint-Valéry-sur-Somme, Dieppe.

Le palais des Bourbons et des Bonaparte :

Entre 1364 et 1380, Charles V y fit bâtir un palais gothique, dans la droite ligne du Louvre, à l'emplacement du palais actuel. Il n'en reste pratiquement plus rien de nos jours. Sous les Valois-Angoulême et les premiers Bourbons cependant, cette place forte désormais jugée incommode n'eut que très rarement la faveur des souverains. Ceux-ci lui préférèrent le plus accueillant Fontainebleau.

Ce n'est qu'au XVIIIe siècle que les rois s'intéressèrent de nouveau aux lieux. Louis XV, grand amateur de vènerie comme tous ses ancêtres, prisait particulièrement la giboyeuse forêt voisine. Il confia la reconstruction du palais à Ange-Jacques Gabriel. Mais ce fut son élève Le Dreux de la Châtre, qui entreprit la part la plus importante des travaux sous Louis XVI.

Après la Révolution, Napoléon Ier fit exécuter la remise en état et c'est à Compiègne qu'il accueillit en 1810 sa seconde épouse, Marie-Louise d'Autriche.
A l'instar de la plupart de leurs prédécesseurs, les souverains de la Restauration ne firent que de très courts passages à Compiègne. Il fallut attendre le Second Empire pour que Napoléon III y effectuât chaque automne de longs séjours, pour chasser dans la forêt voisine.

Occupé par les Prussiens en 1870, il le fut encore par l'état-major allemand en 1914. L'armistice de la Première Guerre mondiale fut signé en forêt de Compiègne en 1918, tout comme la capitulation française de 1940.

En 1919, le palais est gravement endommagé par un incendie.

Outre les appartements historiques réaménagés qu'il abrite, le château est, de nos jours, le siège d'un musée du Second Empire et d'un autre consacré aux origines de la voiture.