Le plateau des Baux est occupé aux IIe et Ie siècles av. J.-C. par un oppidum celto-ligure appartenant à la tribu des Bringasses. Ce peuple était constitué d'un mélange de Gaulois et de Ligures (habitants des Alpes Maritimes, du Piémont, du nord de la Toscane et de Monaco). Deux cimetières ont été découverts à la pointe nord de l'oppidum : l'un pré-romain, l'autre gallo-romain.

De grands féodaux :

La première mention des Baux (Balcium) apparaît dans une charte de l'abbaye de Montmajour en 960. La rivalité entre les comtés de Barcelone et de Toulouse, ainsi que la question de l'héritage de la Provence, auquel aspire la famille des Baux, sont, à partir de 1142, les causes des guerres Baussenques. Les Catalans remportent une victoire décisive en 1150 et rasent le château en 1162.

Barral des Baux va relancer la politique expansionniste de sa famille au milieu du XIIIe siècle. En conflit avec Charles d'Anjou (frère de Saint Louis), nouveau comte de Provence, il prend la tête d'une coalition formée par les villes d'Arles, d'Avignon et de Marseille. A son retour de la croisade d'Egypte, en 1251, Charles d'Anjou restaure son autorité et Barral rentre dans le rang. Il se révèle même un dévoué serviteur. Raymond des Baux, l'autre membre de la famille, ne prêtera hommage à Charles qu'en 1257. Lors de la conquête du royaume de Naples par la seconde dynastie angevine, en 1264, Barral et ses fils, Raimond et Bertrand, accompagnent leur suzerain. En récompense, Barral devient premier magistrat de la ville de Milan et grand justicier pour la Sicile. Bertrand obtient quant à lui les comtés de Montescaglioso et d'Avellino et le duché d'Andria. Le petit-fils de Bertrand, Hugues, sera sénéchal de Provence et chambellan de Jeanne, reine de Naples.

Aux mains des routiers :

Les seigneurs des Baux jouent un rôle trouble durant la guerre de Cent Ans. Ils s'abouchent volontiers avec les routiers, ces bandes de soldats sans emploi hantant les campagnes durant les périodes de trèves. Le plus fameux de leurs chefs, Arnaud de Cervole, dit l'Archiprêtre, écume les environs en 1357-1358. En 1386, un nouveau routier s'installe aux Baux : Raymond-Roger, vicomte de Turenne. En conflit avec la papauté, il transforme le château en repaire de brigands. Malgré les trêves (1391 et mai 1392), les arrangements pécuniaires, un siège (juillet 1393) et le mariage de sa fille (décembre 1393), Raymond-Roger ne désarme pas. Les razzias, incendies et pillages se succèdent. En 1396, les autorités de la région décident de vider l'abcès. Les " engins et bombardes " font capituler Pertuis, homme de main de Raymond de Turenne, un an plus tard. " Le fléau de Provence " quitte la région en fin d'année 1399.

Après la mort de la dernière héritière des sires des Baux, le lieu passe aux comtes de Provence. René d'Anjou (le Bon roi René) en hérite en 1429. Il lance d'importants chantiers et des aménagements considérables sont effectués sur le site. Le village connaît une période faste, pendant laquelle hôtels et belles demeures s'élèvent tout au long de ses rues. A la mort sans héritier de son successeur, Charles du Maine, le roi de France Louis XI annexe la Provence (1481). Les Baux tentent de se soustraire à cette tutelle royale et font l'objet d'un énième siège. En représailles, Louis XI commande la démolition des fortifications, mais on restaure les remparts dès 1483.

Renaissance et abandon :

En mai 1513, Louis XII donne la baronnie des Baux à l'un de ses proches : Bernardin des Baux. Pendant six ans, il entreprend de grands travaux. Il rénove et agrandit notamment l'ancien château. Son successeur en 1527 est Anne de Montmorency, connétable de France, favori de François Ier et également propriétaire de la Fère-en-Tardénois. Il poursuit la rénovation du château et apporte aux Baux le style Renaissance.

En 1561-1562, pendant les guerres de Religions, les protestants s'emparent de la cité, pillent le château et profanent la chapelle Sainte-Catherine. Le gouverneur des Baux rétablit l'ordre peu après. Le dernier baron des Baux, Antoine de Villeneuve, est nommé par Gaston d'Orléans, ce frère ennemi du roi Louis XIII assigné à résidence après 1626 aux châteaux de Blois et de Chambord. Pour s'assurer de la fidélité du lieu, le cardinal Richelieu envoie l'un de ses capitaines prendre garnison aux Baux. Comme les portes de la ville restent clauses, il n'hésite pas à mettre le siège. Il faudra une lettre signée de la main de Louis XIII, en date du 18 juin 1631, commandant la remise de la place au capitaine de Saucourt, pour que les portes s'ouvrent enfin. Le siège aura duré près d'un mois. La destruction du château et des remparts est décidée pour étouffer dans l'œuf toute nouvelle velléité rebelle.

En 1642, le fief des Baux est érigé en marquisat au profit des Grimaldi, princes de Monaco, pour services rendus à la couronne (ils ont chassé les Espagnols de Monaco). Les Baux sont rachetés par la France à Monaco en 1791. Les paysans des environs profitent de l'occasion pour s'emparer du château et mettent le feu aux chartes faisant références à leur statut de serfs.